En dehors de Moïse, Josué, aussi appelé Hosée (voir Nombres 13:8, 16), fut le plus remarquable chef qu'eurent les Israélites durant les longues années d'épreuve pendant lesquelles ils errèrent à travers le désert. Josué, fils de Nun, était certainement né en Égypte comme Moïse, avant le début de l'Exode, et il continua d noble manière la tradition de la tribu d'Éphraïm, du nom du second fils de Joseph, tribu que Jacob bénit tout spécialement, de préférence à celle dirigée par son fils aîné, Manassé (cf. Gen. 48:1, 11–14).
Nous avons un premier aperçu de la valeur militaire de Josué dans le livre de l'Exode (17:9–14), au moment où Israël dut faire face à une attaque lancée par Amalek; il incomba à Josué de rassembler les forces israélites et de livrer une contre-attaque. Il remporta un succès retentissant. Encouragé par Moïse qui surveillait la bataille du sommet d'une colline voisine, « Josué défit Amalek et son peuple au tranchant de l'épée », et cette victoire de Josué fut consignée « en souvenir dans le Livre ».
Mais Josué a eu un rôle encore plus significatif, celui de « serviteur » de Moïse, son bras droit, l'homme qui collabora avec lui dans de nombreuses occasions. Ainsi il est expressément indiqué que c'est Josué qui accompagnait le grand Législateur lorsque celui-ci « monta sur la montagne de Dieu » pour y demeurer « pendant quarante jours et quarante nuits », selon l'expression qui nous est familière (Ex. 24:13–18). Les hommes redescendirent ensemble de la montagne après cette absence prolongée; tout en avançant ils entendirent de plus en plus nettement un bruit étrange en provenance du camp israélite, tout en bas. Josué, étant un chef militaire, pensa tout naturellement qu'il s'agissait de « cris de bataille » (Ex. 32:17) mais Moïse, qui a composé des chants dont la Bible nous a conservé un grand nombre (cf. Deut. 31:22, 30), et dont l'oreille était sans doute plus musicale, déclara: « J'entends un bruit de chants. » Il s'agissait bien en effet de chants joyeux, inspirés par le culte du veau d'or auquel ils trouvèrent le peuple en train de se livrer. La colère de Moïse s'enflamma et il brisa les tables de la loi, condamnant ensuite ces pratiques païennes.
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